Герой Российской Федерации. Родился в
городе Костроме. В 1987 году окончил Ленинградское суворовское
училище, в 1991-м - Рязанское высшее воздушно-десантное
командное училище. Проходил службу в воинских частях,
дислоцированных в Азербайджане, в зоне грузино-абхазского
конфликта. С 12 июня 1999 года - заместитель командира воинской
части.
25 октября 1999 года группа батальона спецназа под командованием майора Яценко при выполнении задания подверглась нападению боевиков. В завязавшемся бою командир погиб.
Награждён орденом Мужества, медалью «За отвагу». Звание Героя Российской Федерации ему присвоено посмертно.
Пётр Карлович Яценко похоронен в Тамбове, на Воздвиженском кладбище.