Музей основан в 1918 году по инициативе
археолога, краеведа П.П. Иванова. Более ста лет назад Пётр Петрович
загорелся желанием коллекционировать предметы старины, вести
археологические раскопки, чтобы собрать материал для
будущего музея.
К 1912 году была собрана уже довольно богатая коллекция (практически все свои заработанные деньги П. Иванов тратил на приобретение экспонатов). Но для музея необходимо было помещение, средства на его содержание. Купечество, к которому Пётр Петрович обращался за помощью, отвергло все его предложения. Мечте дано было осуществиться лишь после 1917 года. Комиссариат народного образования Моршанского уезда обязывает все волостные Советы оказывать «всемерное содействие художнику, археологу и устроителю музея в Моршанске П. П. Иванову при разыскании, собирании, приобретении древностей и старины».
По решению уездного Совета рабочих, крестьянских и красноармейских депутатов, в 1918 году в Моршанске был создан музей, который стал научно-исследовательским и культурно-просветительным учреждением в уезде. Директором его был назначен П. П. Иванов. Его коллекция из 2273 предметов старины и великолепных картин составила основу экспозиции.
Вначале музей был определён как
историко-археологический, 1927 году преобразован в музей истории
местного края, в 1938 году – в краеведческий.
За всю историю музей переименовывался трижды, а в октябре 1993 года за большую работу по эффективному использованию исторического и культурного наследия Тамбовского края, пропаганде искусства мирового значения, он получил статус историко-художественного.
В настоящее время экспозиция насчитывает более 43 тысяч экспонатов, в основном собранных на территории бывшего Моршанского уезда. Это предметы археологии, прикладного искусства, живописи, графики, темперной живописи, нумизматики, скульптуры (в том числе редчайшей деревянной) фарфора, фаянса, редких книг.
Богатство и гордость музея составляют археологические раскопки мордовских могильников ― Пановского, Елизавет-Михайловского, Крюково-Кужновского, относящиеся к VIII - XI векам. Такой уникальной коллекции из истории мордвы нет нигде, поэтому материалами пользуются не только наши, но и зарубежные учёные. На её основе в 1952 году музей издал «Материалы по истории мордвы VIII – XI веков».
Жемчужиной музея является художественный отдел, который с 1926 года пользуется большой популярностью. В его пяти залах экспонируются свыше тысячи подлинников. Это удивительная, неповторимая, художественная коллекция: произведения мастеров русской, французской, немецкой, голландской, итальянской школ живописи и графики XVIII - XIX веков, собрание деревянной скульптуры XVII - XIX веков, коллекции предметов из фаянса, майолики, хрусталя, кости, бронзы...
Многие произведения искусства побывали на отечественных и зарубежных выставках: в Москве, Санкт-Петербурге, прибалтийских государствах, Италии, Франции, ФРГ.
Сотрудники музея ведут многогранную научно-просветительскую работу, способствующую повышению образованности и культуры посетителей, формированию эстетических взглядов. Произведения искусства систематически проходят реставрацию. Только за два последних года отреставрировано 37 предметов (живопись, графика, прикладное искусство).
Музею был передан памятник архитектуры ХIХ века – Успенская церковь, где в настоящее время размещается отдел древнерусского искусства.
Музей пользуется большой популярностью не только среди жителей Тамбовского края, но и гостей: из Москвы, Санкт-Петербурга, Липецка, Воронежа, Саранска, Куйбышева, стран ближнего зарубежья - Украины, Молдовы, Беларуси, стран Прибалтики, а также Италии, Франции, Венгрии, Кубы, Англии, Японии, ФРГ, Вьетнама, Австрии. Он является научно-методическим центром не только среди музеев Тамбовской области, но и Российской Федерации.